function params = ackermann_params()
%ACKERMANN_PARAMS 返回Ackermann车辆参数
%
% 输出:
%   params - 参数结构体

    params = struct();
    
    % 车辆几何参数
    params.L = 2.7;           % 轴距 (m)
    params.width = 1.8;       % 车宽 (m)
    
    % 速度限制
    params.v_min = 0.0;       % 最小速度 (m/s)
    params.v_max = 15.0;      % 最大速度 (m/s)
    params.v_nominal = 5.0;   % 标称速度 (m/s)
    
    % 加速度限制
    params.a_min = -3.0;      % 最小加速度 (m/s²)
    params.a_max = 2.0;       % 最大加速度 (m/s²)
    
    % 转角限制
    params.delta_min = deg2rad(-30);  % 最小前轮转角 (rad)
    params.delta_max = deg2rad(30);   % 最大前轮转角 (rad)
    
    % MPC参数
    params.mpc_horizon = 20;          % 预测时域
    params.mpc_control_horizon = 5;   % 控制时域
    
    % 权重矩阵
    params.Q = diag([10, 10, 5, 1]);  % 状态误差权重 [x, y, theta, v]
    params.R = diag([0.1, 1]);        % 控制输入权重 [a, delta]
end